O NRP Sagres largou de Lisboa a 1 de julho de 2021 para uma viagem de cerca de dois meses e meio. Durante esta missão, que contemplou a passagem por 3 portos nacionais e 6 fundeadouros, embarcaram sequencialmente os cadetes de três cursos tradicionais da Escola Naval.
A viagem iniciou-se com os cadetes do 3.º ano embarcados, passando pela Ponta de Sagres, homenageando-se o Infante, pelo fundeadouro da ilha do Porto Santo, pelo Funchal (ilha da Madeira), pelo fundeadouro da Horta (ilha do Faial, Açores), bem como pela Praia da Vitória (ilha Terceira). Após regresso a Lisboa, a 31 de julho, para embarcar os cadetes do 2.º ano, o navio praticou o fundeadouro da Franquia e posteriormente visitou Ponta Delgada (ambos na ilha de São Miguel). Por fim, embarcaram os cadetes do 1.º ano, a 30 de agosto, seguindo-se uma navegação até ao Algarve, fundeado-se junto à Praia da Rocha (Portimão), e de regresso à Base Naval de Lisboa, a 11 de setembro, foram praticados os fundeadouros de Sesimbra e Cascais.