O contrato para a construção do Albert Leo Schlageter, entre o estaleiro da Blohm & Voss e a Marinha Alemã, foi assinado no dia 2 de Dezembro de 1936. Com a quilha assente no dia 15 de Julho de 1937, dois meses e meio depois, a 30 de Outubro, o navio foi lançado à água, tendo sido incorporado a 12 de Fevereiro do ano seguinte. Largou para a primeira viagem de instrução no dia 20 de Março de 1938, colidindo, dois dias depois, no estreito de Dover, com o navio-vapor Trojan Star, debaixo de cerrado nevoeiro. Antes do início da guerra fez outras viagens de instrução, donde se destacam duas navegações ao Atlântico Sul. Durante grande parte da guerra foi mantido atracado em Kiel, sendo a bordo ministrada instrução de marinharia e navegação.

Em 1944, no sentido de melhorar a preparação marinheira dos seus homens, a Marinha Alemã decidiu colocá-lo novamente a navegar, restringindo as viagens ao Báltico, área então considerada relativamente segura para a missão destes navios. Foi, no entanto, durante uma viagem de instrução naquele mar que o Albert Leo Schlageter embateu numa mina. O acidente, ocorrido debaixo de forte temporal no dia 4 de Novembro, vitimou 18 elementos da sua guarnição, tendo o próprio navio escapado graças à existência de compartimentação estanque – um dos requisitos que nortearam a construção dos veleiros desta classe, bem como pelo facto de se encontrar a navegar em conserva com o navio-irmão Horst Wessel.

A poucos dias do final da guerra, e depois de haverem sido reparados os danos resultantes do embate na mina, o Albert Leo Schlageter foi levado para Flensburg. Esta decisão terá evitado a sua perda, uma vez que a cidade de Kiel, incluindo a sua base naval e os navios que aí se encontravam atracados e fundeados, foram quase totalmente destruídos pelos bombardeamentos da aviação inglesa, desencadeados nos últimos dias do conflito.

Com a bandeira alemã o navio teve os seguintes comandantes:

 

Fregattenkapitan Bernhard Rogge, FEV38 - SET39

Kapitan zur See Joachim Asmus, JAN44 - NOV44

Korvettenkapitan Johann Reckoff, ABR45 - MAI45

​O Albert Leo Schlageter foi cedido pelos Estados Unidos à Marinha do Brasil em 1948, pelo valor simbólico de 5.000 dólares. Uma vez que o navio carecia de fabricos indispensáveis, depois de içada a nova bandeira em Bremerhaven, o trânsito até ao Rio de Janeiro foi feito a reboque. Cerca de um mês depois, entrou pela primeira vez a baía de Guanabara. Haveria de ostentar o nome da célebre baía brasileira a partir do momento em que foi aumentado ao efetivo dos navios da Marinha do Brasil, cerimónia que teve lugar no dia 27 de Outubro desse ano, logo que concluídas as reparações. Até 1961, altura em que foi vendido a Portugal, efetuou inúmeras viagens de instrução ao longo da costa brasileira, tendo apenas visitado um porto estrangeiro, Montevideu, no Uruguai, em 1949. Dez anos depois, a 21 de Julho de 1959, o Guanabara concluiu a sua derradeira viagem ao serviço da Marinha do Brasil. No dia 30 de Novembro de 1960 foi formalmente abatido ao efetivo.

Dois anos depois da sua paragem, o governo português logrou adquirir o Guanabara, muito se ficando a dever este êxito à ação empenhada do Dr. Pedro Teotónio Pereira, na altura Ministro da Presidência. A sua aquisição visava substituir a antiga Sagres, que já não se encontrava em condições de assegurar a continuidade das viagens de instrução. O contrato de venda do navio foi assinado no Rio de Janeiro a 10 de Outubro de 1961, pelo valor de 150.000 dólares, data em que, pela última vez, foi arriada a bandeira do Brasil.

Com bandeira brasileira o navio teve os seguintes comandantes:

CDR Pedro Paulo de Araújo Suzano, 27OUT48

CDR Daniel dos Santos Parreira, 08NOV49

CDR Augusto Lopes da Cruz, 22SET50

CDR Levy Penna Aarão Reis, 10JAN51

CDR Osmar Almeida de Azeredo Rodrigues, 02FEV52

CDR Ernesto de Mello Baptista, 05FEV53

CDR Maurício Dantas, 24FEV54

CDR Oscar Lopes Fabião, 18MAR55

CDR Mário Carneiro Esposel, 24MAR56

CDR Alberto Pimentel, 14JUN57

CDR Ernesto Mourão de Sá, 15ABR59​

​Ao abrigo da portaria nº 18997, de 30 de Janeiro de 1962, o NRP Sagres foi aumentado ao efetivo dos navios da Marinha Portuguesa, diploma que igualmente classificava como navio depósito o anterior navio-escola Sagres, doravante com o nome Santo André. 

Não obstante, só nove dias depois, a 8 de Fevereiro, é que a cerimónia oficial teve lugar no Rio de Janeiro, data em que o então Capitão-tenente Silva Horta assumiu o comando do navio, depois de haver sido o último Comandante da antiga Sagres.

Com a aquisição da nova Sagres conseguiu-se aquele que era o principal objetivo, ou seja, dar continuidade à existência de um navio-escola veleiro na Marinha Portuguesa, para que pudesse ser assegurada a formação marinheira dos seus futuros oficiais, complementando-se assim as componentes técnicas e académicas ministradas na Escola Naval.

O navio largou no dia 25 de Abril de 1962 para a sua primeira viagem com a bandeira portuguesa, tendo chegado a Lisboa a 23 de Junho, depois de ter feito escalas no Recife, Mindelo e Funchal.

Desde 1962 o navio-escola Sagres tem efetuado anualmente viagens de instrução com cadetes da Escola Naval, à exceção de 1987 e 1991, anos em que, com vista à sua modernização, cumpriu prolongados períodos de fabricos.

Além da vertente de navio-escola, a Sagres desempenha um papel único no apoio à Política Externa Portuguesa, de onde se destaca “o mundo de expressão portuguesa”; “o acompanhamento e a valorização das comunidades portuguesas” e a “internacionalização da economia”.

No âmbito das suas missões, o navio-escola Sagres cumpriu já três viagens de circum-navegação, em 1978/79, 1983/84 e 2010, bem como outras viagens de duração superior a cinco meses, que o levaram a participar na regata Colombo (1992), integrar as comemorações dos 450 anos da chegada dos Portugueses ao Japão (1993) e ainda nas celebrações por ocasião dos 500 anos do achamento do Brasil (2000).

Com bandeira portuguesa o navio teve os seguintes comandantes:

Cap.-Ten. Henrique Afonso da Silva Horta, 08FEV62

Cap.-Frag. Daniel Farrajota Rocheta, 29SET65

Cap.-Frag. José Fernando Ferreira da Costa, 03OUT69

Cap.-Frag. Eurico Serradas Duarte, 14NOV73

Cap.-Frag. José Fernando Ferreira da Costa, 28MAI74

Cap.-Mar-e-Guerra Fernando Miranda Gomes, 05MAI75

Cap.-Frag. José Fernandes Martins e Silva, 15NOV76

Cap.-Frag. Engrácio Lopes Cavalheiro, 21JAN80

Cap.-Frag. António Luciano Homem de Gouveia, 17DEZ82

Cap.-Frag. José Manuel Castanho Paes, 14ABR86

Cap.-Mar-e-Guerra José Manuel Malhão Pereira, 06OUT89

Cap.-Frag. José Armando Rodrigues Leite, 22JAN93

Cap.-Frag. Duarte José Cruz de Castro Centeno, 10OUT95

Cap.-Frag. António Maya Dias Pinheiro, 07OUT98

Cap.-Frag. António Carlos Vieira Rocha Carrilho, 04SET01

Cap.-Frag. José Luís Pimentel Antunes do Vale Matos, 25OUT05

Cap.-Frag. Luís Pedro Pinto Proença Mendes, 06NOV07

Cap.-Frag. Luís Nuno da Cunha Sardinha Monteiro, 16MAI11

Cap.-Frag. Paulo Jorge Palma Alcobia Portugal, 16JUL13​